内饰：格调和高级感依然出类拔萃
新一代ES整个内饰的格调和高级感依然出类拔萃，超大液晶屏水平放置，拥有丰富按键的控制台近靠换挡位置。新型座椅拥有可选择的奢华真皮座椅和普通真皮多种选择，座椅可以10向电动调节。
全新ES的内饰堪称完美的蜕变，黑米色的车内颜色搭配突显出该车的尊贵，全黑色内饰则显得有一定运动感。从新一代ES车型的方向盘处你便可以看出雷克萨斯一贯精致的做工，实木与银色装饰板的元素的加入也使得方向盘整体并不老气。除此之外，集成于方向盘处的大量操作按键将使驾驶员的操作变得更为简单。
中控台中央顶部的大尺寸液晶屏与其下方的空调出风口占据了整个中控台的绝大部分，而底部有限的区域内却安放有马克莱文森提供的音响系统，作为整个音响行业中的旗舰品牌，马克莱文森与雷克萨斯的联手将为ES系列车型的驾乘人员带来一次非凡的感官盛宴。中控台的简洁设计很有德国车的味道，空调与音响操控区的旋钮阻尼很适中，双区空调上的按键触感也非常出色，冷光源的显示屏看起来十分清晰。
在挡杆的右侧，雷克萨斯第二代的人机交换系统也配备在了全新一代ES车型上，从外观上来看变化并不是很大，但是第二代的Remote Touch并没有上一代看起来那样饱满，当然熟悉的手感依旧存在。
空间和配置：更大更豪华
车内的储物空间非常丰富，位于前端与挡杆后方的隐藏式杯架可供放置水杯，手套箱内设置了给饮料降温的储物格，中央扶手箱打开后拥有可观的空间，并且其内部还配有AUX接口/USB接口以及12V电源。
雷克萨斯ES的座椅材质足够松软同时还具有很好的包裹性，带有三组记忆功能的座椅，伴有良好的支撑性与包裹性，出色全景天窗设计为身高在175m左右的驾乘人员提供了良好的头部活动空间。
带有后排出风口的设计使得雷克萨斯全新一代ES将为后排乘客打造更为舒适的环境。质地柔软的后排座椅可容纳三名乘客，而当中部的扶手箱被放倒后，胳膊可以很随意的打在上面而不会感到任何角度的不适。
配置方面，新一代ES全系标配10安全气囊，VSC车身稳定控制系统、胎压监测等。第二代Remote Touch交互系统出现在车上，高配车型能够选装如Mark Levinson音响系统、盲点提示、后方穿越交通警告等配置。ES250/ES300可享受4年或10万公里免费保养服务，另外，ES300h可享受6年或15万公里免费保养服务。
